齐君无知因弑君自立，国人不拥护他，在雍林遇刺身亡。齐国大夫高傒联合国氏，把立君的消息传给公子小白。公子小白得到消息，带领侍从星夜赶路回国。
几乎是同时，鲁君也知道了齐君遇刺的消息。赶紧派兵护送公子纠入齐。为确保万无一失，管仲另带一支队伍，去莒与齐必经之路拦截公子小白归国。
见了公子小白，管仲一箭射去，正中小白，小白仰面倒在车上装死，骗过管仲，躲过一劫。公子小白捷足先登，继承了齐国君位，就是齐桓公。
姗姗来迟的鲁军半路被齐军截住，告之齐国君主已立，不准公子纠入齐。公子纠只能原路返回鲁国。
齐鲁之间的矛盾加剧，当年秋齐鲁之间发生了战争，在乾地鲁军兵败，只好撤退。齐军在半路设伏，截住了鲁军归路。没有救兵，没有粮草，鲁军陷入绝境。
齐桓公给鲁庄公写信说：“公子纠是我兄弟，我不忍心诛杀了他，就请你们自己把他处死。
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