晋厉公被囚禁六天后，栾书、中行偃杀死了他，用一辆车做陪葬草草淹埋，晋厉公的时代便结束了。
公子周的祖父是晋襄小儿子，没能继位，号称桓叔，桓叔生下惠伯谈，谈生下公子周。公子周说：“祖父、父亲都没有继位，在周朝避难，并客死在周。自以为已经远离了权力中心，从没敢想过回晋当国君。”
是智罃迎接公子周归晋，晋大夫盟誓拥立公子周为国君，就是晋悼公。晋悼公说：我能成为晋君，是大夫们不忘文公、襄公的意愿而施惠于我。也凭借祖宗和大夫们的威灵得以继承晋国的祭祀，我一定会兢兢业业的做事，大夫们也应该协助我。
大夫们听了晋悼公这番话，纷纷跪地叩首，表示愿尽心辅佐。晋悼公上位后，果然如他所言，兢兢业业处理国事。他先是着手整顿朝纲，惩处了一批贪污腐败的官员，提拔贤能之士，朝堂风气为之一新。
在军事上，晋悼公重用名将魏绛，改革军制，提升军队战斗力。
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